工业机器人三角形指令学习目标（工业机器人课程）

本节要点

· 了解I/O 信号分类

· 掌握Set、Reset、WaitDI、SetDO、PulseDO 指令的使用

要点解析

（1）I/O 信号分类。

I/O 信号分类见下表。

I/O 信号分类

（2）Set 指令：设置数字输出信号。

Set 用于将数字输出信号的值设置为 1，即打开数字输出信号，其指令示例如下图所示。

Set指令示例

（3）Reset指令：重置数字输出信号。

Reset 用于将数字输出信号的值重置为 0，即关闭数字输出信号，其指令示例图如下图所示。

Reset 指令示例

（4）WaitDI指令：等待直至已设置数字输入信号。

WaitDI 用于一直等待数字输入信号，当等待信号条件成立时执行下面程序，否则一直等待，其指令示例图如下图所示。

WaitDI 指令示例

（5）SetDO指令：改变数字信号输出信号值，0 或者1，其指令示例图如下图所示。

SetDO指令示例

（6）PulseDO指令：数字信号脉冲输出。

指令格式为PulseDO＋脉冲宽度＋输出脉冲信号，其中脉冲宽度单位为s，其指令示

例图如下图所示。

PulseDO 指令示例

操作步骤

>>>>程序编辑

程序编辑的操作步骤见下表。

程序编辑操作步骤

>>>>程序调试

程序调试的操作步骤见下表。

程序调试操作步骤

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