ros学习流程（ROS学习笔记）

想要学习这方面的知识的小伙伴们，可以访问ROS WIKI，目前这方面的知识比前几年丰富多了，现在小编就来说说关于ros学习流程?下面内容希望能帮助到你，我们来一起看看吧!

ros学习流程

想要学习这方面的知识的小伙伴们，可以访问ROS WIKI，目前这方面的知识比前几年丰富多了。

如何创建工作区间

1、 熟悉ROS的配置文件，首先了解下.Bashrc配置文件，配置ROS工作区间就在这个文件里。

2、 .Bashrc文件在Home文件夹下，默认是隐藏文件，按Ctrl H键，显示所有文件。（用命令行也可以：打开终端：

a、打开终端，输入cd /回到主根目录。

b、输入命令cd home 进入目录

c、输入命令cd admin(用户名)

d、输入命令ll

e、打开.bashrc在文件末尾输入 source ~/catkin_lrw/devel/setup.bash（工作空间地址）

f、cd到工作区间用命令编译catkin_make

rosed直接打开一个文件编辑

1、 作用：

直接编辑一个文件而不需要打开完整路径名

2、 语法：

rosed [package_name] [filename]

3、 如果不知道编译哪个文件名，可以使用tab进行查询

rosed [package_name]

创建ROS消息和服务

下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例： 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息的类型：

Header header

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条---线隔开。下面是一个srv文件的示例：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求, Sum是响应。

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