ag06电脑驱动安装（LCT-M60驱动软件及调试软件介绍-凌臣科技）

驱动安装：双击运行按步骤安装完成后桌面会显示图标log，目前最新驱动1.7.5.4驱动由本公司提供，可在官网进行查询下载，或者询问技术支持。C:\Program Files (x86)\LCT\Pcie-M60\Motion_Assistant驱动的安装完成路径。

查看是否识别卡片：卡片安装到工控机PCIe槽，并且已经安装完驱动后，可在设备管理器中查看是否已经识别到M60卡片。再查看卡片侧面绿色DSP 等是否闪烁。

调试软件操作区域：

扫描连接从站：

从站伺服驱动器调试完成后，可用M60进行扫描从站，如果出现红色厂家号，版本号，可能需要安装XML文件，或者联系技术支持。

点击连接从站后，稍等一下，如果没有出现报错，就会连接上拓扑的从站，轴基础运动界面：

此调试界面基本包含，一个轴所有的运动功能、相对运动、绝对运动、Jog运动、回零运动。

驱动器需要内部设置一下齿轮比，再进行运行调试。

运动状态监视：

M：伺服报警信号，出现时鼠标左键按下可以进行消除操作，若清除不了需 要驱动器断电来清除。

SVON：使能信号，反映轴的使能状态。

MOVE：运行信号，运动中信号亮起，停止信号灭。

PEL：正限位，驱动器的正限位引脚被触发会亮起，信号会锁存(可以通过极限 锁定设置取消锁存)，需要鼠标左击来清除信号。

MEL：负限位，驱动器的负限位引脚被触发会亮起，信号会锁存(可以通过极限 锁定设置取消锁存)，需要鼠标左击来清除信号。

ORG：原点信号，驱动器的原点引脚被触发会亮起。

INP：到位信号，需要在轴参数中设置到位范围（Band）和到位稳定时间后 （Stime）才会有效，到位时信号亮起，运动后信号灭。

使能与去使能按钮可以控制对应轴进行使能和去使能操作。

打开调试软件操作:

急停的两种接法：

常闭接线与常开接线都是通过控制 EMG 信号的通断进行 急停控制的。 需要注意：板卡（DSP 版本 1.1.0.2 以后）急停信号默认为常闭接线，若板 卡没有接入急停的话（即常开信号），MS 软件会提示急停被触发。

设置轴卡参数/轴参数:

此处设置的急停状态板卡断电以后会恢复成常闭，推荐使用常闭解法，若要 使用常开接法，需要在程序中注册卡片以后设置急停的极性。此界面包含卡参数，急停逻辑，急停动作。DO保持等功能

设置轴参数:

该界面中的参数可以保存成文件，并用函数读取设定。这里可以设定的参数为：到位信号范围；到位信号稳定时间 该组参数共同控制了 INP 信号的精度与速度，当轴的“命令位置”与“反馈位 置”的差值在到位信号范围内保持到位信号稳定时间即判定为到位，INP 亮起。

缓停减速度；急停加速度 该组参数针对函数 M_STOP 中的两种停止加速度，具体参见《PCIe-M60 函数 手册》。

单轴加速度；单轴减速度；S 曲线时间（JERK） 该组参数针对单轴控制中的启停加速度以及加加速时间，具体参见《PCIe-M60 函数手册》。

正向软极限；负向软极限； 该组参数针对轴的软限位设定，如果当前位置达到了软极限设定值，那么轴状态 中的±限位会被触发，设置 0 可取消该功能，

回零模式；回零速度 1；回零速度 2；回零加速度；回零偏移； 该组参数针对轴的回零设定，可以通过“单轴控制”界面设定后，再通过参数列 表读取回来，具体动作定义需要参考对应驱动器的 ETHERCAT 手册，此处注意 下，回零偏移是将驱动器的原点位置设定成偏移值，并不是回零以后再运动偏移 距离，回零偏移设定 0 时不写入（主要针对三零 J4 系列）

回零功能展示:

选择回零模式：回零是调用驱动器内部回零模式，具体要参考驱动器解释；

第一回零速度：初始找原点的速度

设置第二回零速度：一般设置第一回零速度的1/5，设置回零加速度：一般设置第一回零速度的10倍；