abb机器人基本操作说明解析(周报129期初学ABB机器人与库卡机器人时)
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1.ABB机器人一次性修改所有指令中的速度,如何实现?
答:可以在初始化程序中加入velset指令。
2.机器人可以与200SMART PLC通讯吗?
答:可以的。一般采用profinet协议或者Profibus协议
3.触摸屏上实时显示人的当前位置,如何做呢?
答:可以采用机器人与PLC通信,机器人把数据发送给PLC,然后再关联到触摸屏上。
4.ABB机器人语言与其它机器人牌子的编程语言一样吗?
答:不太一样。每个牌子的机器人都是厂家研发的。
5.ABB机器人profinet通信时可以发送浮点数吗?
答:可以的。不过要使用原始数据打包和解包指令。
6.ABB机器人表示工具的姿态用什么方式?
答:使用的是四元素分别是q1,q2,q3,q4。
7.ABB机器人可以使用外部按钮使机器人使能吗?
答:可以的。外部信号要关联ABB机器人中的系统输入功能。
8.ABB机器人想要使用Socket通信,需要什么选项?
答:需要616-1 PC-Interface选项。
9.ABB机器人开机时长时间显示“connecting to the robot controller”字样,如何处理?
答:上述情况是示教器与主控制器之间没有建立连接造成的。可能原因是:
(1)机器人主机故障
(2)机器人主机内置的CF卡(SD卡)故障
(3)示教器到主机之间网线断裂或者插口松动
10.ABB机器人出现“转数计数器未更新”报警,如何处理?
答:关闭控制柜时,转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因,会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池,即机器人电机单圈参考位置正确。
处理方法:在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。
11.ABB机器人出现“SMB内存数据差异”报警,是什么原因?
答:机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时,系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。
12.ABB机器人出现“与SMB的通信中断”报警是什么原因?
答:控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间的连线中断。
13.ABB机器人出现“电机开启(ON)接触器启动错误”报警,如何处理?
答:1.检查控制柜内接触器线路是否正常
2.检查接触器K42和K43的辅助触点是否动作正常。
14.ABB机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因?
答:这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。
机器人系统本身并不知晓发生碰撞,而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常,电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。
15.ABB机器人出现“分解器错误”报警如何处理?
答:(1)电机尾端的电机分解器的输出电缆与SMB上对应的接口相连。
(2)打开电机尾部,检查电机分解器的线缆是否破损
(3)检查电机分解器的线缆至SMB板是否破损
(4)检查电机分解器是否破损
16.ABB机器人出现“转角路径故障”报警,是什么原因?
答:机器人运动语句MOVEL等运动指令中,如果使用了Z10等拐弯半径参数,此时机器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果,是因为机器人预读了改运动指令的下一句运动语句,以此来计算转弯半径路径。如果是最后一条指令,且没有使用转弯半径fine,此时由于机器人无法读取下一条运动指令,所以不能计算转弯效果,所以会出现此报警。
17.ABB机器人中Fine和Z0的区别是什么?
答:fine会阻止指针预读,z0不会阻止指针预读
18.ABB机器人中“任务”“模块”“例行程序”是什么关系呢?
答:一个“任务”包含多个“模块”,一个“模块”包含多个“例行程序”。
19.ABB机器人中可以使用带参数的子程序吗?
答:可以的。带参数的子程序使用起来很方便,方便编程人员提高编程效率。
20.ABB机器人中焊接指令有哪些?
答:ArcLStart/ArcL/ArcEnd/ArcC等。
21.为什么库卡机器人示教器上有很多选项是灰色是点击不进去呢?
答:有可能是用户没有切换。可以切换为“专家”用户。
22.库卡机器人如何查看当前坐标值呢?
答:菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。
23.库卡机器人中CCU是什么?
答:CCU是Cabinet Control Unit(控制柜)的简写。是机器人控制系 统所有部件的配电装置和通讯接口。
24.库卡机器人中KPP是什么呢?
答:KUKA Power Pack (库卡配电箱)
25.库卡机器人中KSP是什么呢?
答:KUKA Servo Pack (库卡伺服包)
26.库卡机器人中RDC是什么呢?
答:Resolver Digital Converter (分解器数字转换器),RDC是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。
27.库卡机器人中SIB是什么呢?
答:Safety Interface Board (安全接口板)。机器人的安全接口板(SIB)根据实际需求而定,在机器人控制系统里可采用两种不同的SIB
28.库卡机器人标准型控制要接急停和安全门信号可以接在哪呢?
答:X11端子排上。
29.库卡机器人中的项目下载和上传使用什么软件呢?
答:通过WorkVisual软件上传下载项目
30.库卡机器人应用软件KUKA.ArcTech的作用是什么呢?
答:用 KUKA.ArcTech 系列产品可快速地将气体保护焊投入运行和编制焊接程序。
文章来源:技成辅导员!
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