机器人编程是学些什么东西的（你知道机器人有几种编程方式吗）

在设定好工件坐标、工具坐标和分配好I/O口后，就可以对机器人进行编程了，就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。工业机器人编程是机器人技术的一个重要方面，它是与机器人所采用的控制系统相一致的。不同机器人的运行程序的编制也有不同的方法，常用的编程方法有示教编程、机器人语言编程和离线编程法三种。 下面说说几种不同的编程方法。

工业机器人

第一种编程方法示教编程法

应用情况：应用最早（早期的机器人编程几乎都是采用示教编程方法)最普遍(目前工业机器人使用最普遍的方法)在生产现场进行 。其工作过程分为“示教”和“再现”两个阶段。在示教阶段，由操作者操纵示教器上的操作手柄来操作机器人，使它按需要的姿势、顺序和路线进行工作。在该阶段机器人一边工作一边将示教的各种信息存储在记忆装置中。在再现阶段，机器人从记忆装置中一次调用所存储的信息，利用这些信息去控制机器人再现示教阶段的动作。

示教再现原理过程

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标，如直线需要示教两点，圆弧需要示教三点，如图下图所示。

示教编程

再现速度——机器人再现时，程序点之间的移动速度。空走点/作业点——机器人再现时，决定从当前程序点到下 一个 程序点是否实施作业。

机器人工作时的几种插补方式

为了使机器人能够进行再现示教的动作，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置坐标、插补方式、再现速度等参数。 位置坐标——描述机器人TCP（工具中心点）的6个自由度。插补方式——机器人再现时，决定程序点之间采取何种轨迹移动的方式。（关节插补、直线插补、圆弧插补等）。

那么下面说说示教编程的基本步骤

程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。现在通过在线示教的方式为机器人输入从工件A点到B点的寻迹绘图程序

1. 示教前的准备

（1）、接通主电源 等待 等待系统初始化， 打开急停键 然后选择示教模式并设置合适的坐标系与手动操作速度 然后新建一个程序 录入程序点并入插机器人指令 首先 设置坐标系：在基坐标系、关节坐标系、工具坐标系和工件坐标系下调节机器人位置，使其到达最佳作业状态。然后 手动操作速度的设定：通过点击示教器屏幕上的修调值“ ”和“-”来调整轴的移动速度，修调值越大，机器人行走速度越快。

（2）、作业前对工件的处理， 工件表面清理 ， 工件的装夹 ， 安全确认。

2. 设定作业条件及作业顺序

先在程序点3设定起点命令以及寻迹绘图开始动作的顺序；然后在程序点4设定收起命令以及结束的动作顺序；在编辑模式下，也可设定合理的寻迹绘图参数，并手动调节保护 输入作业轨迹、作业条件和作业顺序后，生成程序。

示教器上生成的程序

3. 运行确认（跟踪）

完成整个示教过程后，为确保各程序点及其参数设定正确，需进行跟踪确认，常采用的跟踪方式有：（1）单步运行：系统会在执行完一行程序后停止。（2）连续运行：系统会连续运行完整个程序。

ABB IRB120机器人寻迹运行

4. 执行作业程序

程序经检查无误后，如需执行作业程序，操作步骤如下：切换至“自动运行”界面 自动运行程序 自动运行程序界面中的“启动/暂停”按钮和“停止”按钮可控制程序运行的启停。“连续/单步”按钮和“单周/循环”按钮可设置程序自动运行的方式。至此，寻迹绘图作业示教再现过程全部完成。

总之示教编程法的缺点是：效率低（编程占用机器人的作业时间）；运动简单（很难规划复杂的运动轨迹及准确的直线运动）；交互麻烦（难以与传感信息相配合、难以与其他操作同步） 。

第二种编程方法是机器人语言编程法

机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的动作轨迹。 机器人语言编程实现了计算机编程，并可以引入传感信息，从而提供了一种解决人与机器人通信接口问题的更通用的方法。机器人编程语言具有良好的通用性，同一种机器人语言可用于不同类型的机器人，此外，机器人编程语言可解决多台机器人之间协调工作的问题。

第三种编程方法是离线编程法

离线编程是在专门的软件环境支持下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。 这种编程方法与数控机床中编制数控加工程序非常相似。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生产机器人路径规划数据。 一些离线编程系统带有仿真功能，这使得在编程时就可解决障碍干涉和路径优化问题。离线编程的优点在于以下几方面： 首先设备利用率高，不会因编程而影响机器人执行任务。其次是便于信息集成，可将机器人控制信息集成到CAD/CAM数据库和信息系统中去。

机器人离线编程

初学者首先从示教编程方法学起，然后循序渐进学习其它编程方法。

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