l3级别自动驾驶体验（L3特辑四维图新）

随着汽车“新四化”时代的来临，众多企业皆以全面的技术发展战略迎接挑战，并在自动驾驶领域全力冲刺。四维图新身为汽车产业链的赋能者，亦将技术研发作为重要课题，通过自动驾驶地图、高精度定位、云服务平台、应用于ADAS和自动驾驶的车规级芯片等核心业务来打造“智能汽车大脑”，期望以高品质的产品及服务赋予各方更多价值。

如今，四维图新在位置服务领域积累近20年的经验，并成为导航地图、导航软件、动态交通信息、位置大数据，以及乘用车和商用车定制化车联网解决方案等方面的领航者。近期，本刊记者与四维图新自动驾驶研发部总监马周针对L3自动驾驶技术展开交流，同时也对该企业的发展蓝图有了更清晰的认识。

四维图新自动驾驶研发部总监马周

变革不断的自动驾驶产业就像一场淘汰赛，一些企业踏入生门，另一些企业陷进死局。想要决胜市场，比拼的是企业的前瞻思路与背后的高新技术。发展至今，四维图新已把自动驾驶作为核心战略，并致力于打造“智能汽车大脑”。

从基础建设来看，四维图新从高精度地图到高精定位，再到自动驾驶车规级芯片及车联网等多维、多元领域都进行了布局，形成一整套围绕自动驾驶展开的行业生态圈。

高精度地图是四维图新在自动驾驶领域布局的核心产品之一，其在2013年开启自动驾驶地图领域的技术研究和探索，于2015年成立智能地图事业部，正式开启面向L3及以上自动驾驶系统的自动驾驶地图产品化研发与商业化落地工作。2019年，四维图新完成全国高速包括城市快速路的覆盖，总里程超过30万km。

四维图新掌握了从数据采集、自动化制图到在线更新，以及快速迭代的自动驾驶地图完整产品能力解决方案，借力高速与普通路场景兼容的产品标准、厘米级的数据精度、多维度MMS的数据更新技术、实时在线的数据分发服务，让四维图新自动驾驶地图成为自动驾驶系统中实时的、高可靠性的传感器。此外，围绕自动驾驶系统中的规划控制、环境感知、融合定位、地图引擎、自主泊车、仿真测试、实时交通信息、大数据服务等多个核心技术方向，四维图新进行大量的研发投入，并独立出如MapECU、融合定位解决方案、六分高精定位等多种能为企业带来利润回报的高科产品，且这些产品已逐渐具备反哺能力。

为了更好地构建以自动驾驶为主轴的生态圈，四维图新与众多伙伴达成协作。四维图新于2019年年初与宝马集团签署自动驾驶地图及相关服务许可协议，为宝马集团所属品牌在中国于2021-2024年量产上市的新平台提供面向L3及以上自动驾驶系统的自动驾驶地图产品及服务，并与其它头部OEM厂商及华为等企业进行联合测试。2019年12月，四维图新携手首发集团与华为、奥迪中国、北汽福田、图森未来等合作伙伴，在长隧道双向四车道高速路场景下开展基于C-V2X车路协同技术的L4自动驾驶和队列跟驰测试。

“对于自动驾驶，我们和众多行业从业者达成共识——地图是先验知识，是自动驾驶不可或缺的实时、高可靠性的传感器。从合作结果来看，四维图新已具备在自动驾驶领域提供系统化解决方案的能力，四维图新轻量级自动驾驶解决方案拿到了北京市自动驾驶路测T3牌照。但我们基于核心优势，有策略地发力产品。以高精度地图为例，我们将在未来探索更可持续、包含所有存量自动驾驶车在内的新模式。”马周如是说。

安全：把握自动驾驶系统命脉

作为自动驾驶行业的重要参与者，四维图新将“安全”视为重中之重，并从以下几方面着手解决技术研发过程中的安全问题：

首先是安全人员的配备，四维图新有专门且具备丰富驾驶经验的测试人员在技术研发过程中对风险进行控制。

其次是高精度地图的应用，四维图新在高精度地图方面具备优势，虽然这并不能解决所有问题，但冗余安全配置会在技术盲区或失效的时候提供一定程度的保障。

再者是四维图新拥有大量的道路数据，一方面，这些宝贵的数据资源能让四维图新建立场景库，用于自动驾驶云仿真，在绝对安全可控的环境里不断训练迭代自动驾驶能力；另一方面，数据和自动驾驶技术是互为动力、相互促进、反复迭代的，技术推动数据趋于完善，推动数据自动化生产效率提高。在大数据能力的“加持”下，这种良性的持续和贴近场景的需求会帮助合作伙伴加速自动驾驶能力的落地。

另外，四维图新携手合作伙伴开展网络安全防护工作，多机构协同态势感知、风险评估、监测预警和应急响应，建立系统性的防护与管理体系，并着力解决隐私数据和数据出境等方面的安全问题，助于建立系统性的智能汽车网络安全体系。

马周表示：“我们重视安全的同时，也同样注重功能，两者应相辅相成。四维图新极力发展各种技术，从L3~L4的高速自动驾驶到地下停车场的AVP，再到特殊领域的场景探索，我们在自动驾驶的路上会越走越远，也越走越专。”

创新：自主研发助力自我升级

四维图新在自动驾驶技术的关键领域持续创新，力求将自身优势发挥到最大值。据马周介绍，四维图新很早就与OEM厂商合作，共同设计产品规格与应用，并不断以创新解决方案破解现实问题。“举例而言，高精度地图制作复杂在制作过程中，不仅要保证效率，还要提升自动化率，我们由此引入AI技术，把它应用于自动驾驶地图生产过程中，且自动化生产的数据满足高品质KPI要求与汽车安全级，功效已是最初的几十倍。”

面对更新问题，四维图新主要围绕两个方面进行创新。首先，其建立了专业自更新的技术体系，该体系突破了一些关键技术，例如多次采集的时空数据无缝融合、基于低成本多源传感器融合的更新技术、基于网络或无基站的快速采集等，以此保证骨干路网的精度和鲜度有专业保障、持续可靠。

其次，四维图新打通在线更新的技术体系，为数据闭环做好准备。“在自动驾驶领域，从OEM厂商、Tier 1及自动驾驶技术提供商，到后装ADAS提供商、通信技术与运营商、车队运营商，都可能成为我们的合作伙伴。数据的使用者也是我们数据的贡献者。我们通过云端服务将最新的产品发布到客户后台，同时也具备一套与车机端传感器成果对接、指引数据更新端进行有目的信息采集的服务接口，用来收集处理来自路上行驶车辆感知到现实世界的信息，这是把数据鲜度提升到分钟和秒级别的关键。”马周说道。

值得注意的是，四维图新的整个工具链皆为自主研发，包括硬件采集设备，数据的处理、编译、分发等服务服务的分发编译。如此一来，任何技术进步发生后，四维图新都能灵活处理及自我升级，且成本更可控。

算法：以大数据满足服务需求

如今，L3自动驾驶的主体发生变化，自动驾驶系统也不再只是辅助，而是影响安全的核心决定因素。“对四维图新来说，最重要的是保证产品的品质。从地图的角度来说，品质控制是L3自动驾驶的重要命题，在导航地图领域，四维图新拥有很高的产品资质与质量认证，如ASPICE L3、IATF16949、ISO27001、ISO9001、ISO14001、ISO45001，在自动驾驶地图领域，四维图新也拿下了全球第一张为自动驾驶地图颁发的ASPICE CL2（汽车行业软件过程改进和能力评估模型二级）国际认证。”马周说道。

在保障品质的条件下，四维图新还要保证数据的实时更新。目前，其拥有全国30万km的高速点云数据、高质量UGC数据及客户和合作伙伴贡献的大数据，这为AI算法提供大量训练数据集，能帮助四维图新重建3D环境、更新地图、探测每个障碍物并计算具体参数。

随着自动驾驶的发展，汽车对定位精度的要求越发提高，于是四维图新引入单频RTK技术（单频载波相位差分技术），使相对复杂的环境下的定位精度到1m，开阔环境下可达亚米级精度。

到L3自动驾驶之后，则要用多频RTK技术，定位精度可提升至厘米级，且对环境适应能力有所提升，定位稳定性更有保证。四维图新旗下的六分科技主要提供GNSS IMU的高精度定位方案，通过建立全国范围内2000多个参考站和云解算平台为用户提供7*24小时播发厘米、亚米高精度RTK差分服务，并在用户端提供融合惯导方案，实现在恶劣天气、非视距场景和其它车载传感器弱卫星信号覆盖场景下，仍可提供稳定、可靠的高精度定位结果。

站在自动驾驶时代的路口，技术的更新迭代变得至关重要。然而，L3自动驾驶还需要较长时间去发展，需要解决的问题也很多，涉及人工智能、设备制造、基础道路建设、法律法规、保险等各个行业。

很多企业把高速场景下的自动驾驶作为L2、L3的典型应用场景，从四维图新的京昆测试结果来看，高速场景依然存在很多影响因素，如复杂地形、感知系统的距离限制、信号干扰与屏蔽、动力系统路面和载重方面的限制、人机驾驶切换与应用方向的矛盾、事故责任认定、完备的交通事故预警、准确的天气变化预警和功能安全方面等。

而L3、L4自动驾驶的场景划分可能会并行发展，参与者会根据自身技术和业务特点寻找有限场景下的产品方向。

马周表示：“无人驾驶技术的目标不仅是会动的车，更多的是将这类技术融合在社会和生产的各个环节，从最根本的需求场景出发，提高各行业生产力。四维图新会在自动驾驶的路上不断摸索，创出自己的一片天地，为客户提供更好的产品与服务。”

机遇与挑战总是接踵而来，四维图新正面临“智能汽车大脑”的转型期，亟需快速拥抱新趋势和新技术，以此为基础来提供更优质的产品和服务，加大对信息、数据安全方面的投入。四维图新将以面向未来的技术储备为驱动力，构筑竞争壁垒，目前要重点进行核心技术储备和布局，打磨好产品并赋能产业链，再逐步实现商业价值。马周表示：“随着国家政策的不断深入推进和本身业务的前瞻性，我们相信拐点就在不久的将来，四维图新当下要做的就是布局未来，当机会来临时，能以足够的能量把握机遇。”