未来5年个性化的机器人（IT历史连载59-人型智能机器人的那些事）

IT历史连载59-人型智能机器人的那些事

1495年：达·芬奇手绘了人类最早的机器人雏形。

1920年：捷克斯洛伐克作家卡雷尔 • 恰佩克（Karel Capek）首次提出“机器人”。

1927年：美国西屋公司制造世界上第一台人形机器人“Televox”，虽然还不能走动，但可抬起接收器接听电话。

1950年：美国科幻小说家艾萨克 • 阿西莫夫（Isaac Asimov）在代表作《我，机器人》一书中，提出机器人所需遵守的三条法则，后人将其称为 “机器人三定律”：

①　机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手旁观。

②　机器人必须服从人给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外。

③　机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存。

1970年：日本机器人专家森政弘提出了著名的“恐怖谷理论”：当机器人与人类达到一定的相似程度，这时候，机器人反而会给人僵硬恐怖的感觉。恐怖谷理论描述了当人类看到类似人类的物体，特别是机器人时会表现出的消极反应。

1970年：早稲田大学的WL-5机器人，受控于一台小型计算机，可以行走并改变方向，移动速度很慢，每步要用45秒钟。

1973年：早稻田大学推出世界第一个真人大小机器人WAROT-1，配置机械手、人工视觉和听力装置等。

1984年：早稻田大学的WL-10RD，具有踝关节和髋关节，机器人两腿之间可以很好地掌握平衡。这项科技进步使得机器人行走成为现实。

1996年12月20日：本田称为“第一个自动调节的、可行走的人形机器人”P2。

1998年：东京大学JSK实验室制造真人大小的H5机器人。

中国大学的研究进展：

2000年11月29日：国防科技大学研制我国第一台双足步行机器人“先行者”。

2000年：本田公司推出能够跳跃的人形机器人ASIMO，自由度57个，首次采用纯电机驱动，展示出强大的行走、跳舞、上楼梯以及拿放物品的能力。

2003年：日本工业技术研究院推出HRP系列的4C和5P，前者可以说话行走，有丰富的表情，后者则可以代替人类完成重力作业。

2003年：丰田第一代仿人类机器人是著名的“丰田音乐伙伴机器人”，从无腿版到有腿版，从吹喇叭的到拉小提琴的机器人，经过了数年的升级进化。

2004年：意大利理工学院（IIT）发布iCub机器人原型。iCub：“i”是“我”；“Cub”来自于《Kiplings Jungle Book丛林之书》中的狼群养大的人类小男孩“man-cub”，代表“幼崽”，所以iCub Robot=“我是个幼崽机器人”。

2005年：本田公司新一代ASIMO机器人，身高130cm，体重48kg，最大速度9km/h，全身57个关节，能实现小跑、单脚跳、上下楼梯以及踢足球等系列复杂运动。

2005年：可以行走、具有语言和视觉功能的机器人平台REEM-A。

2007年6月21日：HRP-3 Promet Mk-II、HRP-2 Promet 和HRP-3模型的人形机器人，由川田工业、日本高级工业科学技术研究所和川崎重工业联合打造。

2008年：Alderbran公司发布人形编程机器人Nao的第一个版本，功能定位为开发平台，广泛应用在高校和实验室开发。2011年正式开始销售。2011年和2014年推出了其升级版本Nao Next Gen 和 Nao Evolution。2015年，Nao已经在50多个国家销售超过5000台。

2008年-2009-2010年：意大利理工学院（IIT）iCub机器人第1个版本。

2009年：美军双足机器人Petman亮相，为Atlas的前身，PETMAN设计用于检测化学防护衣的人形机器人。为了模拟士兵如何在现实条件下对防护服的作用。

2009年：丰田发布第二代会跑步的机器人，平坦无障碍路面的跑速每小时7公里，还有可以投篮球的机器人CUE4。

2011年4月：本田推出All-New ASIMO，具备避开障碍物等自动判断并行动能力，能用五根手指做手语，或将水壶里的水倒入纸杯。

2012年11月28日：一台价值一百多万美元的重型机器人Kuratas现身日本国家博物馆。该型机器人高4米，重4吨，可装备火箭发射器等武器系统，并通过网络进行远程控制，或由操作员坐在驾驶舱中控制。

2013年7月11日：在美国国防部国防高等研究计划署（DARPA）的资助下，波士顿动力公司的人形机器人Atlas亮相。高1.8米，重达150公斤。Atlas能够在碎石堆上行走，受到“虐待”也更残酷，不仅要“金鸡独立”，还要承受大摆球的撞击。

2014年：软银和AR联合推出人形机器人Pepper。

2014年：意大利理工学院（IIT）iCub机器人。

2015年年初：为了参加六月初的DAPPA机器人挑战赛，Atlas改进为第二版。75%被重新设计了，只有小腿和脚沿用上一版，身材更加纤细，体型也更小，并设计电池大背包，脱离了电缆

2016年：Atlas正式亮相：像个“婴儿”，走路踉踉跄跄，动作不连贯。网友调侃说它像极了一个半夜里走在回家路上的醉汉。Atlas继续被“虐待”：Atlas搬起箱子，工作人员一棍子打掉箱子，还推它一把。或者工作人员直接从Atlas背后推上一把，让它的面部和地面来一个亲密接触，趴在地上久久不能动弹。

2016年：优必选的540台Alpha机器人亮相央视2016年春晚，为孙楠伴舞《冲向巅峰》，并且荣获2016年5月的吉尼斯世界纪录。

2016年：韩国机器人制造商Hankook Mirae Technology首次推出首款原型载人两足机器人“METHOD-2”：高4米，重1.5吨，每支肩膀重130斤，操控者可以在驾驶室内控制一对286磅的控制器，用于操控机器人的金属手臂。

2016年：俄罗斯推出人形超级机器人Fedor，会开各种交通工具，无论是摩托车还是越野车；提重物、俯卧撑、匍匐前进；开枪打靶。

2017年年初：亚马逊CEO贝索斯在一个活动中，亲自驾驶了双足机器人“Method-2”，该机器人可以跟随贝索斯的动作做出相同的动作。

2017年：Atlas学会台阶之间跳跃，甚至来个后空翻。但是跳起来落地后依旧可能会踉跄甚至摔倒。

2017年：日本东京大学展示Kengoro机器人。

2017年：本田E2-DR仿人救灾双足机器人，身高1.65m，体重86kg。

2017年11月：丰田第三代人形机器人T-HR3。

2018年5月：波士顿动力公司展示升级版Atlas，身高1.5米，体重75千克，最大负载11公斤，电池供电，液压驱动，雷达和立体相机系统，28个关节点。Atlas学会了跑步，能够边跑边越过原木、跃上台阶。

2019年：优必选发布第二代人形机器人Walker，36个高性能伺服关节以及力觉反馈系统，拥有视觉、听觉、空间知觉等多方位的感知。

2019年：6台Walker齐齐亮相央视春晚，舞姿融合现代舞以及popping，加上萌趣、多变的「眼神」和实时模拟真实演唱的嘴部动效。

2019年：Atlas掌握“体操”技巧，能够连续的跳跃、翻滚、倒立。

2019年：Agility Robotics发布新版Cassie。旧版Cassie相比，新版长出躯干和双臂，新名字Digit。

2019年：机器人行业媒体《The Robot Report》评选值得关注的5大人形机器人：优必选的Walker、美国波士顿动力的Atlas、Agility Robotics的Cassie、日本丰田的T-HR3s、本田的E2-DR。

2019年8月：联盟号MS-14在前往国际空间站时，随身携带俄罗斯人形机器人Skybot F-850（以前叫Fedor）。俄罗斯设计Fedor的初衷就是希望将来有一天能应用于太空领域，代替人类去还不安全的外太空完成太空探索和建设家园的任务。Fedor虽然并没有很多炫酷、震惊世人的动作出现，但它会喷水、电钻、开锁、焊接，会使用各种工具完成建设家园的初始任务。

2020年底：两个Atlas随着音乐翩翩起舞，动作流畅自然，被认为CG特效。

2021年7月：世界人工智能大会，优必选发布人形机器人Walker X：能上下楼梯、操控家电、端茶倒水、给人按摩、陪人下棋。

2021年9月：优必选发布熊猫机器人优悠，身高1.30米,体重63公斤。

2021年：英国Engineered Arts公司开发人形机器人Ameca，能做出眨眼、思考、害羞、目瞪口呆等与人一样的逼真表情，简直细思极恐，全网沸腾。

2022年3月：意大利理工学院（IIT）发布iCub3，iCub3 比初代iCub 高25 厘米（到1.25米），重量增加19公斤（至52公斤），具有54个自由度。

2022年8月11日：小米雷军展示寸人形机器人CyberOne“铁大”。

2022年10月1日：特斯拉AI Day，人形机器人“Optimus擎天柱”被抬着出场。

2022年11月：英国Engineered Arts公司Ameca机器人发布采访视频，说她将在一年内拥有机械腿。

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