移动机器人底盘构造（多图不同类型的机器人底盘）

技术背景

安检排爆作为现代化社会治安中最重要的领域之一，使用排爆机器人代替人在高危环境中作业，减少排爆人员伤亡，是严峻复杂的社会治安形势目标下的普遍选择。

据不完全统计，仅在2018年全国发现的爆炸物（如爆炸装置、哑炮等）就有千余个，全国共发生危化品爆炸事件366起，其中较大事故22起，重大事故4起，造成人员伤亡3.4万人，财产损失上千亿。

排爆机器人可以自由改变机体作业的俯仰角度及可调整机体重心，有效提高越障能力，能够稳定地攀爬楼梯、斜坡并翻越障碍物等。这些特点都要归功于机器人的底盘，机器人底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。

现有技术

总的来说，市面上提供的机器人底盘种类很多，造价和维修成本很高。在一些经济不发达地区，当地应急部门很难支付高昂的装备费用，从而导致救援力量不充足。除了成本外，其自身的硬件方面也有许多问题：

1. 双轮差动型底盘：它本身不能旋转，转向时的半径，速度、角速度都是靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。这种底盘对地面平整度要求较高，而且负重量小。

2. 双舵轮型底盘：机器人运行中经常需要两个舵轮差动，这对电机和控制精度要求较高，而且因为四轮或以上的车轮结构，容易导致一轮悬空而影响运行，所以对地面平整度要求严格。

3. 履带式底盘：速度相对较低，且运动噪声较大，能耗是室内轮式的4—5倍。救援工作本就需要快速及时，速度太慢影响救援进度，且能耗过大会使机器人工作效率降低。

技术介绍

单摆臂机器人底盘车是一款通用型履带式机器人底盘车，可满足小型侦查类机器人越野性能及平稳性能的超高要求，方便用户搭接设备、扩展应用，内部搭载高扭矩直流无刷减速电机，为底盘提供强劲动力，迎难而上，精准的底盘高度搭配合理功率的电机，采用前2摆臂 履带的结构形式，履带和摆臂适合复杂地形，可以提高越障性能，且做出快速作战部署。

LT-Ex100轮式机器人底盘作为特种机器人底盘的一种，采用锂电池电源作为机器人动力源，使用无线遥控的方式远距离操控底盘。整机具有防爆功能，可搭载防爆云台、机械臂、图传等远距离遥控装备，可使用于各种大型石油化工企业，隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患多发地，从而代替人在各种复杂环境中进行作业。

LT -1300机器人底盘主要是用来搭载其它智能装备，如机械臂、云台、消防炮等，底盘采用履带结构，采用前后4摆臂 履带的结构形式，履带和摆臂适合复杂地形，可以提高越障性能。整机符合军工级标准，可工作于恶劣环境当中，能适应各种地形快速作战部署。

技术特点

单摆臂机器人底盘车：

1、超低底盘，超大空间，可搭载更多设备；

2、精致设计，开发空间广阔；

3、绝佳动力，续航时间更长；

4、采用前2摆臂 履带的结构形式，履带和摆臂适合复杂地形，可以提高越障性能；

5、车体采用无线控制，可实现零半径旋转；

6、整车尺寸较小，质量轻，可快速完成现场部署；

LT-Ex100防爆轮式机器人底盘：

1、遥控距离(m)：1000

2、行走速度(m/s)：0.~1.5

3、爬坡能力（°）：30

4、定位精度（mm）：±2

5、转弯半径（mm）：原地旋转

6、紧急制动距离（mm）：300

7、电机功率(kw)：600W*4

8、续航时间(h)：≧2

9、防护等级：IP67全天候

10、作业环境:温度：-20~55℃

11、作业环境湿度（RH）：0~95%

12、警示警报：三色光、声音警示灯

13、供电电压(DC)：48V

14、工作负载(kg)：100

15、整机尺寸(mm)：1145*900*415

16、整机重量(kg)：≦200

17、行走机构：轮式

18、控制方式：无线遥控

19、底盘高度：最低处距地面115mm

LT -1300机器人底盘：

1、配备全景影像系统，具有视频回放、抓取画面、录像等功能，能时时观察周围情况便于操作者控制机器人；

2、采用前后4摆臂 履带的结构形式，履带和摆臂适合复杂地形，可以提高越障性能；

3、机器人可实现有线、无线控制，在干扰环境下采用，自动收放功能的有线控制（选配）；

4、整机符合军工级标准，可工作于恶劣环境当中；

5、整车尺寸较小，质量轻，可快速完成现场部署；

6、具有自主避障功能，保证整机安全性；

应用情况

（单摆臂机器人底盘车）

（单摆臂机器人底盘车）

（LT-Ex100防爆轮式机器人底盘）

（LT-Ex100防爆轮式机器人底盘）

（LT -1300机器人底盘）

（LT -1300机器人底盘）

研发单位

本技术由公共安全装备网的会员企业北京凌天智能装备集团股份有限公司研发。北京凌天智能装备集团股份有限公司创建于2003年，致力于用创新的装备让世界更安全，立志成为全球高端安全装备的持续领跑者。

北京凌天创新的技术、服务和系统致力于为消防、执法部门、安监局、煤矿、石化、武警多个领域服务。涉及无人机、机器人、无人船、特种装备、应急救援装备、执法装备、煤矿装备等高端装备的研发。

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