注塑机械手五轴调试与编程（五轴注塑机械手编程示范）

五轴注塑机械手编程示范

注塑机械手编程示范

一、0绝对定位[横行]1233.56mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手由注塑机外横行至模具上方指定位置。

二、1正臂[倒直]，时间 0.5秒。

备注：将机械手主臂夹具垂直，避免机械手主臂下行时撞到模具。

三、2绝对定位[正上下]0mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手主臂上升至模具上方指定位置。

四、2绝对定位[副上下]0mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手副臂上升至模具上方指定位置。

五、3 绝对定位[正引拔]285.75mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手副臂前进至模具上方指定位置。

六、3绝对定位[副引拔]152mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手副臂前进至模具上方指定位置。

七、4塑机[等待开模]，超时0秒。

备注：等待模具开模。

八、5绝对定位[正上下]817.13mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手主臂下降至模具中间指定位置，三板模一般为动模板与中模板之间。

九、5绝对定位[副上下]947.22mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手副臂下降至模具中间指定位置，三板模一般为定模板与中模板之间。

十、6绝对定位[正引拔]169.74mm，速度50%，时间1.8秒。

备注：将机械手主臂前进至模具中间指定位置，为夹产品做准备。

十一、6绝对定位[副引拔]94.86mm，速度50%，时间2秒。

备注：将机械手副臂后退至模具中间指定位置，为夹水口做准备。

十二、7开启[Y05]，时间1秒。

备注：开启抱具1，时间为1秒，夹产品一。

十三、7开启[Y07]，时间1秒

备注：开启抱具2，时间为1秒，夹产品二。

十四、7开启[Y06]，时间1秒

备注：开启抱具3，时间为1秒，夹水口。

十五、8绝对定位[正引拔]274.66mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手主臂后退至模具中间指定位置，为上升做准备。

十六、8绝对定位[副引拔]160.72mm，速度30%，时间0秒。

备注：将机械手副臂前进至模具中间指定位置，为上升做准备。此时速度调整为30%，放慢速度，确保安全。

十七、9绝对定位[正上下]0mm，速度50%，时间1秒。

备注：将机械手主臂上升至模具上方指定位置。

十八、9绝对定位[副上下]0mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手副臂上升至模具上方指定位置。

十九、10塑机[允许关模]，延时0秒。

备注：允许模具关模。

二十、11绝对定位[正引拔]37.79mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手主臂移至安全位置，与副臂拉开安全距离，为主臂夹具翻转做好准备。将主臂夹具翻转的好处是横出时不会撞到注塑机安全门。

二十一、12正臂[倒平]，时间0.5秒。

备注：将主臂夹具翻平，避免横出时撞到注塑机安全门。

二十二、13绝对定位[横行]347.23mm，速度50%，时间1秒。

备注：将机械手横行至注塑机外，为副臂夹具放水口做准备。时间设置为1秒。

二十三、14关闭[Y06]，时间0.8秒。

备注：关闭抱具3，副臂夹具放水口。时间设置为0.8秒。

二十四、15绝对定位[横行]4.07mm，速度50%，时间0秒。

备注：将机械手横行至流水线上方，为主臂夹具放产品做准备。

二十五、16绝对定位[正上下]1040mm，速度10%，时间0秒。

备注：将机械手横行至流水线上方，为主臂夹具放产品做准备。速度调整为10%，放慢速度，保证安全。

二十六、17关闭[Y05][Y07]，时间0.5秒

备注：关闭抱具1和抱具3，主臂夹具放产品。

二十七、18绝对定位[正上下]0mm，速度12%，时间0秒。

备注：主臂上升至原点。速度调整为12%，放慢速度，保证安全。

二十八、19程序结束。

备注：速度和时间请根据现场运行情况调整。程序为王老师编写，备注为张老师编写，版权为王老师所有，引用请注明来源。相应视频课程可在我的抖音橱窗购买，谢谢！

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