机器人的主控是用来干嘛的（十万个怎么办-不清楚机器人CRobT指令怎么办）

1、CRobT指令介绍

举例：

p0:= CRobT()；

读取当前机器人位置数据赋值给位置数据变量p0。

该函数返回robtarget值以及位置(x、y、z)、方位(q1...q4)、机械臂轴配置及外轴位置。

程序运行时若机器人未在程序的起始点，机器人运动至起始点过程中路径不可控，容易发生危险，因此该函数常用于机器人起始点的判定。

2、CRobT指令应用

点击“ABB”菜单，进入“程序编辑”界面。

点击添加赋值指令。

更改数据类型为“robtarget”。

新建一个位置数据变量p0。

点击“功能”，选择CRobT()功能函数。

此时，p0变量存储当前机器人的位置数据。

点击添加IF条件指令。

判定条件为将当前机器人所在的位置点p0与程序运行的起始点pHome对比。

判定条件内添加TPWrite输出指令。

判定条件内添加终止程序指令EXIT。

终止程序指令EXIT在“Prog.Flow”窗口中。

IF指令外添加TPWrite输出指令。

若当前位置与程序起始位置相同，则输出一条字符串程序正常向下执行。

若当前位置与程序起始位置不同，则输出一条字符串程序停止退出。

点击“PP移至Main”。

机器人上电后点击程序运行按钮，执行程序。

程序运行，输出结果如图。

输出：

Pos is not first pos!

当前位置点不是程序执行的起始点，程序退出，CRobT指令验证完成。

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