优先编码器基础知识（CANbus信号编码器CAN2.0B协议编码器）

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★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！

机械参数		电气参数
蕞大转速	6000转/分	工作电压	10-30Vdc (5Vdc可定制）
主轴负载	轴向40N，径向100N	消耗电流	< 50mA (24Vdc)空载
抗冲击	1000m/s²(6ms),等于100g	输出信号	CAN 2.0B协议 标准帧/扩展帧
抗振动	200m/s²(10-2000Hz),等于20g	线性分辨率	1/4096FS
允许轴向窜动	±1.5mm	蕞大工作圈数	4096圈（256圈/64圈可选）
允许径向跳动	±0.2mm	重复定位精度	小于2Bit
外形结构	60mm外径，实心轴，盲孔轴	工作温度	-40℃~85℃
连接形式	8芯屏蔽电缆或航空插头	储存温度	-40℃~85℃

接线图：

功能	Vcc	GND	CAN H	CAN L	置位	设置线	屏蔽
颜色	棕色	白色	绿色	黄色	灰色	蓝色	网（粗红色）

注：1、方向线（蓝色）的使用

把蓝色线接高电平（即编码器供电电源正）,编码器输出值为逆时针（CCW）.

把蓝色线接低电平（或悬空）,编码器输出值为顺时针（CW）

地址	波特率	工作模式	帧格式	方向	分辨率	置位值	传输周期
182	250K	异步模式	扩展帧	顺时针	4096	1	16ms

出厂参数：

编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定250K.

1、修改节点号报文如下：编码器默认节点号为16#182，则发送ID为182

ID DATA

182 22 00 30 00 82 01 00 00

编码器回：

ID DATA

182 23 00 30 00 82 01 00 00

设置数值为16#10，则修改后编码器的节点号为16#10，新节点号修改后马上生效。

2、修改波特率报文如下：编码器默认波特率为125K，

ID DATA

182 22 01 30 00 04 00 00 00

编码器回：

ID DATA

182 23 01 30 00 04 00 00 00

08	10K	03	250K
07	20K	02	500K
06	50K	01	800K
05	100K	00	1000K
04	125K

3、修改工作模式报文如下：编码器默认异步模式08

ID DATA

182 22 02 30 00 08 00 00 00

08	异步模式
09	同步模式

编码器回：ID DATA

182 23 02 30 00 08 00 00 00

4、修改输出帧模式报文如下：编码器默认标准帧

ID DATA

182 22 03 30 00 00 00 00 00

00	标准帧
04	扩展帧

编码器回：ID DATA

182 23 03 30 00 00 00 00 00

修改方向报文如下：编码器默认顺时针数据增加

ID DATA

182 22 00 60 00 04 00 00 00

04	顺时针
05	逆时针

编码器回：ID DATA

182 23 00 60 00 04 00 00 00

5、修改编码器单圈分辨率报文如下：编码器默认分辨率4096

ID DATA

182 22 01 60 00 00 01 00 00

编码器回：ID DATA

182 23 01 60 00 00 01 00 00

6、修改编码器置位值报文如下：编码器默认编码器置位值1

ID DATA

182 22 03 60 00 01 00 00 00

编码器回：ID DATA

182 23 03 60 00 01 00 00 00

7、修改编码器传输周期报文如下：编码器默认编码器传输周期16ms

ID DATA

182 22 17 10 00 10 00 00 00

编码器回：ID DATA

182 23 17 10 00 10 00 00 00

8、编码器置位报文如下：

ID DATA

182 22 06 00 00 00 00 00 00

编码器回：ID DATA

182 23 06 00 00 00 00 00 00

9、编码器读取参数报文如下：ID固定是601

ID DATA

601 22 18 20 00 00 00 00 00

编码器回：ID DATA

182 00 02 00 00 00 10 00 00

地址 分辨率4个字节 置位值4个字节

182 04 05 08 00 32 00 00 00

地址 波特率 方向 主/被动模式 帧格式 输出时间

发送成功	601	DATA	STANDARD	8	22 18 20 00 00 00 00 00	16
接收	182	DATA	STANDARD	8	00 02 00 00 00 10 00 00	16
接收	182	DATA	STANDARD	8	04 05 08 00 32 00 00 00	16

10、编码器读数据报文如下：

ID DATA

182 22 00 00 00 00 00 00 00

RS485通讯的注意事项：

1． 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。

2． 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，

以防止编码器由于外部干扰而突然回零。

上海自横自动化科技有限公司技术部

盲孔安装（8mm-20mm）

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