伺服电机惯量比设置（伺服电机系统的惯量比和PID之间的关系）

伺服电机的惯量也就是伺服电机旋转时的惯性，和物体平动时的质量是等效的平动时物体的惯性就是物体的质量物体旋转时，转动惯量就是物体转动的惯性，今天小编就来说说关于伺服电机惯量比设置?下面更多详细答案一起来看看吧!

伺服电机惯量比设置

伺服电机的惯量也就是伺服电机旋转时的惯性，和物体平动时的质量是等效的。平动时物体的惯性就是物体的质量。物体旋转时，转动惯量就是物体转动的惯性。

物体平动时的惯量叫平动惯量，转动时的惯量叫转动惯量。一个系统内，既有平动也有转动。平动惯量和转动惯量之和为系统的转动惯量。

电机的惯量一般表示为JM,负载的转动惯量一般表示为JL.整个系统惯量则为JM JL。其中负载的转动惯量和电机的转动惯量之比叫惯量比JL/JM.

电机的惯量和电机的启动时间有关，电机的转动惯量大，则电机的启动时间就长，电机的转动惯量小，则电机的启动时间短。转动惯量和角加速度的乘积为电机的扭矩。电机的转动速度等于角加速度乘以电机的启动时间。

系统的惯量大，则系统启动时间长，加速慢。反应慢，动作迟缓。系统的惯量小，则系统启动时间短，加速快。反应快，动作迅速。

对一个系统来说，调好后，其PID参数是一定的。当惯量比大时，PID参数就大。当惯量比小时，PID数值就小。当系统稳定时，如果惯量大，PID数值就大。如果惯量小，则PID数值小。如果调节的惯量小，则PID数值就小，如果调节的PID大，那么PID的数值就越大。

假设惯量比为10，比例P为10，那么和惯量比5，比例P为5，二者的表现出来的效果是一样的。一般来说，调节时要先估计好惯量比，也就是惯量比不变了，只去调节P. P越大，反应越快，越不稳定. P越小，反应越慢，系统越稳定。调节的过程就是一个要求快速和稳定的过程。一定要两边照顾，不可偏向一侧，要不永远都不会调节好设备。