伺服电机的扭矩与速度的关系（伺服的电机转矩）

电动机输出转矩：

使机械元件转动的力矩称为转动力矩，简称转矩。机械元件在转矩作用下都会产生一定程度的扭转变形，故转矩有时又称为扭矩。

转矩与功率及转速的关系：

转矩(T)=9550*功率(P)/转速(n)

即:T=9550P/n—公式【1】

由此可推导出：

转矩=9550*功率/转速

功率=转速*转矩/9550，即P=Tn/9550——公式【2】

分析：功率 = 力 * 速度

即 P=F*V -————公式【3】

转矩(T)=扭力(F)*作用半径(R) 推出F=T/R-——公式【4】

线速度(V)=2πR*每秒转速(n秒)=2πR*每分转速(n分)/60=πR*n分/30---——公式【5】

将公式【4】、【5】代入公式【3】得：

P=F*V=T/R*πR*n分/30 =π/30*T*n分-----P=功率单位W，

T=转矩单位N.m，n分=每分钟转速单位转/分钟

如果将P的单位换成KW，那么就是如下公式：

P*1000=π/30*T*n30000/π*P

=T*n30000/3.1415926*P=T*n9549.297*P=T*n

这就是为什么会有功率和转矩*转速之间有个9550的系数关系。。。

电动机转矩、转速、电压、电流之间的关系

由于电功率P=电压U*电流I，即P=UI————公式【6】

由于公式【2】中的功率P的单位为kw，而电压U的单位是V，电流I的单位是A，而UI乘积的单位是V.A，即w，所以将公式【6】代入到公式【2】中时，UI需要除以1000以统一单位。

则：

P=Tn/9550=UI/1000————公式【7】

＝＝》Tn/9.55=UI————公式【8】

＝＝》T=9.55UI/n————公式【9】

＝＝》U=Tn/9.55I————公式【10】

＝＝》I=9.55U/Tn————公式【11】

9.55是9500÷1000之后的值。

转矩的类型

转矩可分为静态转矩和动态转矩。

※静态转矩

静态转矩是值不随时间延长而变化或变化很小、很缓慢的转矩，包括静止转矩、恒定转矩、缓变转矩和微脉动转矩。 公众号：SolidWorks非标机械设计：swfb520

静止转矩的值为常数，传动轴不旋转；

恒定转矩的值为常数，但传动轴以匀速旋转，如电机稳定工作时的转矩；

缓变转矩的值随时间延长而缓慢变化，但在短时间内可认为转矩值是不变的；

微脉动转矩的瞬时值有幅度不大的脉动变化。

※动态转矩

动态转矩是值随时间延长而变化很大的转矩，包括振动转矩、过渡转矩和随机转矩三种。

振动转矩的值是周期性波动的；

过渡转矩是机械从一种工况转换到另一种工况时的转矩变化

过程；随机转矩是一种不确定的、变化无规律的转矩。

文章来源：非标机械设计