安川机器人碰撞怎么设置（安川MotoSimEG-VRC机器人仿真干涉碰撞设置步骤）

1、新建机器人系统，本例以点焊为例，导入夹具、焊钳等，按布局确定好位置，见图1；

2、点击干涉检查设置按钮，弹出干涉设置对话框，按图2所示步骤点击模型组、添加、输入模型组名称、从左侧模型树选中需要添加的模型、点击从模型树添加，所选中的模型将显示在模型列表，点击OK，完成添加，重复以上步骤添加需要检测干涉的模型。从干涉模型组对话框里可以看到已经添加成功的模型，所用模型添加完成后点击关闭，完成模型添加步骤；

3、完成上述步骤后，点击干涉设定对话框里面的添加按钮，弹出干涉定义对话框，输入名称，属性一栏设置机器人为主要，夹具设置为从属，同理设置焊钳为主要，夹具为从属，完成，如图3、4；

4、在干涉设定对话框里面先将刚刚设置好的干涉组打勾，然后将干涉检测打勾，系统将进行干涉检查，将干涉后停止项打勾后，在程序运行过程中若发生干涉碰撞，机器人将停止动作，并显示红色，见图5；

5、创建程式，运行测试干涉效果，或者人为将焊钳移到和夹具干涉位置，查看效果；

6、焊钳的上下电极帽需和焊钳分开单独导入，干涉设置过程中电极帽和工件不定义干涉，因为焊接过程中电极帽和工件肯定是接触的；

7、试运行，完成；