机器人plc控制及应用实例（工业机器人周边控制系统）

首先我们来介绍下，三菱PLC的类型：小型PLC、中型PLC、大型PLC

一、PLC的类型：

1、小型PLC

• 一体式结构、I/O点数：256点 (384点）、

• 多用于单机控制

如：FX1S、FX1N、FX2N、FX3U、FX3G整体化PLC,注：F1、F2、 FX1、FX2 、FX0N、FX0S均已停产。

2、中型系列PLC

• 模块化结构、 I/O点数：<2048点

• 用于较大规模控制

特点：L系列PLC体积小，功能强大； 如L02CPU，L26CPU等。

3、大型系列PLC

• 模块式结构、 I/O点数：4096点、运算速度快、网络功能强

• 满足大型控制系统要求

• 如: QnA系列PLC :Q3ACPU、Q4ACPU；Q系列PLC :Q00J 、Q00 Q001\Q02H\Q06H\Q12H\Q25H\Q03UD\Q04UD(E)H\Q06UD (E) H\Q13UD (E) H\Q26UD (E) H

二、PLC的运行原理：

PLC采用存储程序循环扫描的工作方式，一次扫描称为一个周期。1个扫描周期的组成如下：

三、GX Developer软件的使用说明

1、GX Developer的画面构成和基本操作

1）菜单栏

2）工具栏

工具栏的内容是可以移动和装卸的，所以，显示项目和配置因不同环境而异。将使用频度较高的快捷配置为快捷按钮，对比在菜单栏中进行选择，可以直接执行相应功能。

3）工程数据一览表

梯形图编程窗口和参数设置画面等的“树形”显示。

4）新工程的创建：

5）梯形图编辑

使用功能键或工具按钮编辑梯形图，功能键和梯形图符号关系显示在工具栏的按钮上，编辑梯形图时，必须先设置在“写入模式” 。

6）梯形图转换

7）将程序写入PLC：

⑴ 电脑与PLC连接

⑵GX Developer的传输设置

⑶程序写入

2、添加注释和声明

创建软元件注释：通过列表进行输入操作

创建软元件注释：通过梯形图进行输入操作

创建声明： 在菜单中选择[编辑]—[文档生成]—[声明编辑] ，或点击声明按钮

3、在线修改程序 (RUN中写入)

该功能在PLC处于RUN状态时，只将更改过的梯形块写入PLC。由于该功能不对整个程序进行传送，可在短时间内完成程序的写入，很适合现场调试的场合 。

选择变换菜单下的变换（运行中写入）或者Shift 键 F4 键，出现以下对话框，点击[是]（Y）按钮 。

运行中写入正常完成时，将显示以下对话框，点击[确定]按钮关闭画面 。

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