工业机器人实训台如何（工业机器人电控柜）

教学目标：

1. 掌握电控柜的通信功能、工作原理及结构组成。

2. 能够熟练对通信线路进行正确连接、调试、维护。

教学重点：电控柜结构组成、通信线路连接

教学难点：PLC编程、调试与维护

教学方法：讲授、分组动手实操 做中学

教学情感态度与价值观： 实事求是 勤思苦钻

教学时数： 6学时

教学过程：

一、电控柜功能：

电控柜是库卡工业机器人标准工作站系统的控制中心，提供系统所需的各类电源，及输入、输出信号的处理。

二、电控柜结构组成

（一）电控柜内部器件组成

电控柜内部包含断路器、接触器、PLC、开关电源、信号隔离板、中间继电器、网口交换机、通信导线等部件(实物图示及实物参观)

（二）电控柜外部面板组成

1.面板左区为 开放信号接口面板区域：工作台信号接口 XS4区域、PLC 数字 IO 端口 XS5区域

2.面板右区为 显示和控制部件：触摸屏工作显示器、自复位按钮开关及信号指示灯、电源总控制按钮开关

附实物图如下所示：

三、电控柜面板各区域接口的通信线路连接

1. 面板开放接口区域功能：可以根据实训项目的需求选择区域，进行 IO 配置和接线。

注：IO解释： I— input 输入 O — output 输出

2.接口面板4个区域组成：

（1） 工作台信号接口 XS4区域

（2）PLC 数字 IO 端口 XS5区域

（3）机器人控制器数字 IO 端口 XS6 区域

（4）测试端口区域

说明：每个区域均包含 DI 和DO 两类，DI 为数字输入信号接口(黄色端口)，

DO 为数字输出信号接口（蓝色端口）

注：DI 、DO解释 ： DI— digital input 数字输入

DO — digital output 数字输出

2. 对应区域接口详述：

注：XS CH解释： XS— X signal 信号线

CH— channl 通道、渠道、信道

(1) 工作台信号接口 XS4:

a.面板信号输入端口DI 部分的 CH1~CH16(前两排) 对应的是 操作对象工作承载台后端接口XS2（DB25） 串口插座中的 1-16 号针脚输出信号。

注意：串口针脚输出（输入）信号与电控柜面板输入（输出）通信接口要“一一对应”

面板工作台XS4接口信号DI输入端口

承载台XS2 串口号DB25输出接口

信号符号

说明

XS4/DI/CH1

1

S1

料斗检测

XS4/DI/CH2

2

S2

上料位检测

XS4/DI/CH3

3

S3

取料位检测

XS4/DI/CH4

4

S4

皮带末端检测

XS4/DI/CH5

5

SQ1

推料气缸缩回检测

XS4/DI/CH6

6

SQ2

推料气缸伸出检测

XS4/DI/CH7

7

SQ3

定位气缸缩回检测

XS4/DI/CH8

8

SQ4

定位气缸伸出检测

9

/

/

10

/

/

11

/

/

12

/

/

13

/

/

14

/

/

15

/

/

XS4/DI/CH16

16

/

/

17

YV1

吸盘电磁阀

18

/

/

19

YV2

推料气缸电磁阀

20

YV3

定位气缸电磁阀

21

STF

电机正转

22

STR

电机反转

23

RH

高速

24

RM

中速

25

RL

低速

b. DI中的第三排按钮 信号对应的是面板右侧按钮指示灯中的按钮信号，可根据文字一一对应；

组成

根据需求进行 IO 配置和接线，接口分为四部分：工作台信号接口 XS4、PLC 数字 IO 端口 XS5、机器人控制器数字 IO 端口 XS6 以及测试端口。每个部分均包含 DI 和 DO 两类， DI 为数字输入信号或端口，DO 为数字输出信号或端口。

工作台信号接口 XS4：DI 部分的 CH1~CH16 对应的是操作对象承载台的 XS2 串口插座 中的 1-16 口，当使用 DB25 串口线与模块进行连接时，就会对应模块中的数字输入信号， 一般为传感器的信号，具体可见自动化生产线模块中的串口信号说明。DI 中的第三排按钮 信号对应的是面板右侧按钮指示灯中的按钮信号，可根据文字一一对应；

DO 部分的 CH1~CH8 对应的是操作对象承载台的 XS2 串口插座中的 18-25 口，当使用 DB25 串口线与 模块进行连接时，就会对应模块中的数字输出控制端口，一般为模块中气缸电磁阀控制，变 频器信号控制端口，具体可见自动化生产线模块中的串口信号说明。DO 中的第二排为指示 灯控制端口，对应的是面板右侧按钮指示灯中的指示灯信号，可根据文字一一对应。DO 中 的第三排为三色报警灯控制信号端口，可根据文字一一对应。

用户可以使用开放的接口根据实训需求进行 IO 配置和接线，接口分为四部分：工作台信号接口 XS4、PLC 数字 IO 端口 XS5、机器人控制器数字 IO 端口 XS6 以及测试端口。每个部分均包含 DI 和DO 两类，DI 为数字输入信号或端口，DO 为数字输出信号或端口。

,