abb机器人比较大小指令（干货ABB机器人增量）

ABB机器人示教器上有一个增量开关，见图一。打开增量开关，可以实现手动操纵机器人运动的微量控制，也就是可以实现机器人运行速度快慢的调节。

除此之外，ABB示教器上还有一个速度百分比调节选项，见图二。

那么这两个功能具体有什么区别？今天我们来学习了解一下。

| 首先我们了解一下增量包含哪些参数。
增量包含了无、小、中、大以及用户模块这些选项，通过单击“显示值”按钮，可以看到增量包含了三个参数，分别是（见图三）：

• 轴运动的增量（单位为deg）

• 线性运动的增量（单位为mm）
• 重定向的增量（单位为deg）

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  这表明在增量模式下，手动操纵机器人进行线性、重定位、轴运动时，机器人的单位运动量，直观的感受就是运行速度的快慢。
  而速度百分比调节选项，直观的理解也是对速度快慢的调节。前文有说道，增量模式是方便在手动操纵机器人时进行控制，而速度百分比调节选项是对程序运行速度进行控制。
  
  “MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中机器人运行速度为1000mm/s,如果速度百分比设置为50%，则机器人实际运动速度为500mm/s。
  所以如果在手动操纵时要控制机器人运行速度，可以使用增量开关，如果要改变程序运行时机器人的运动速度，可以使用速度百分比调节选项。
  
  | 关于速度百分比调节选项有两点需要注意：
  1.出于安全考虑，在手动模式下，机器人线性运动速度限定在最高不超过250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s，此时速度百分比设置为50%，则运行时看不出任何效果，因为机器人依旧会按照最高250mm/s的速度运行。
  2.在手动模式下更改了速度百分比，然后切换为自动模式，速度百分比的值会恢复为100%，如果要限制程序的运行速度，则需要在自动模式下，重新对速度百分比的值进行设定。