工业机器人视觉系统分配（关于机器视觉系统）

对于现代的工业自动化而言，尤其是以工业4.0目标的产业，在原有的控制系统下已经无法满足用户对于设备的需求，那么由此衍生出了机器视觉系统，那么机器视觉系统到底是什么？它有怎样的作用？今天我们了解一下

一、机器视觉概述（MachineVision）

机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。

正是由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。

二、典型机器视觉系统工作原理

机器视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有 / 无等，实现自动识别功能。

一个典型的机器视觉系统包括以下五大块：

1、照明

照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。

2、镜头

FOV（Field Of Vision）=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM（零件测量公差比）

镜头选择应注意：①焦距②目标高度③影像高度④放大倍数 ⑤影像至目标的距离 ⑥中心点 / 节点⑦畸变

3、相机

按照不同标准可分为：标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相机：线扫描CCD和面阵CCD；单色相机和彩色相机。 AFTvision机器视觉工业相机

4、图像采集卡

图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。

比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如，可以连接8个不同的摄像机，然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。

5、视觉处理器

视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集卡可以快速传输图像到存储器，而且计算机也快多了，所以现在视觉处理器用的较少了。

三、机器视觉特点

⒈摄像机的拍照速度自动与被测物的速度相匹配，拍摄到理想的图像；

⒉零件的尺寸范围为2.4mm到12mm，厚度可以不同；

⒊系统根据操作者选择不同尺寸的工件，调用相应视觉程序进行尺寸检测，并输出结果；

⒋针对不同尺寸的零件，排序装置和输送装置可以精确调整料道的宽度，使零件在固定路径上运动并进行视觉检测；

⒌机器视觉系统分辨率达到1600×1200，动态检测精度可以达到0.02mm；

⒍废品漏检率为0；

⒎本系统可通过显示图像监视检测过程，也可通过界面显示的检测数据动态查看检测结果；

⒏具有对错误工件及时准确发出剔除控制信号、剔除废品的功能；

⒐系统能够自检其主要设备的状态是否正常，配有状态指示灯；同时能够设置系统维护人员、使用人员不同的操作权限；

⒑实时显示检测画面，中文界面，可以浏览最近几次不合格品的图像，具有能够存储和实时察看错误工件图像的功能；

⒒能生成错误结果信息文件，包含对应的错误图像，并能打印输出。

四、机器视觉应用领域

⒈基于机器视觉的仪表板总成智能集成测试系统

⒉金属板表面自动控伤系统

⒊汽车车身检测系统

⒋纸币印刷质量检测系统：

⒌智能交通管理系统：

⒍金相分析：

⒎医疗图像分析：

⒏瓶装啤酒生产流水线检测系统：

⒐大型工件平行度、垂直度测量仪：

⒑螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件：

⒒轴承实时监控：

⒓金属表面的裂纹测量：

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