双目测距测的是什么距离（双目测距距离与视差计算）

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双目测距距离与视差计算

L和R之间的距离为b。摄像头由前面的透镜进光面感光CCD组成如下图。

光经过光学镜头的聚焦然后到CCD（or COMS）表面，不同位置的光成像在CCD表面的不同位置。

图3 依次是CCD，微透镜以及微透镜下面像素Pixel感光单元

如果两个不同位置的摄像头对着物体进行拍摄，所成像的位置将不同，CCD不同的位置对应的就是不同的像素位置。那么就确定了对于物体与摄像头垂直中心之间的夹角。如下图

要知道物体P到左右两个摄像头L 和R之间的垂直距离 Z。物体P 的坐标为（x,z）。那么image planes 就是CCD成像平面，f为焦点与CCD之间的距离。xl 是P点在Camera1 CCD成像面上的成像点位置。xr 是P点在Camera2 CCD成像面上的成像点位置。左右两个Camera1和Camera2之间距离为b。以上都是已知的参数，用来计算p点的坐标值（x,z）

根据图4 (a)，

联立(1) (2)式子，可以得到

根据图4 (b)，