stm32舵机pid控制（STM32控制舵机）

在电子领域，舵机主要用于机器人项目，因为它们的准确性和易于操作性。舵机体积更小，而且非常有效和节能。它们提供高扭矩，根据电机规格可用于提升或推动重物。在本文中，我们将了解舵机以及如何将舵机与 STM32F103C8 板连接。还连接了一个电位器来改变舵机轴的位置，并连接了一个 LCD 来显示角度值。

SMT32F103C8 引脚详细信息

在STM32F103C8 中，我们有 10 个ADC 引脚（PA0-PB1），这里我们使用其中一个（PA3），去读取模拟信号。通过电位器设置舵机的轴位置。

此外，STM32 有 15 个PWM 引脚（PA0、PA1、PA2、PA3、PA6、PA7、PA8、PA9、PA10、PB0、PB1、PB6、PB7、PB8、PB9），我们同样只用其中一个引脚向舵机的PWM引脚提供脉冲（通常为橙色）。

STM32F103C8与LCD的连接

舵机与STM32F103C8的连接

电位器连接

我们在这里使用了两个电位器

1.其中一个与LCD连接的用来改变 LCD 的对比度。它有 3 个引脚，中间引脚连接到 LCD 的 V0，两端分别接 5V，GND。

2.另一个用来控制模拟电压输入来改变舵机的轴位，中间输出接STM32的（PA3），两端分别接 3.3V，GND。

还是在Arduino IDE 中编程。

#include<Servo.h> //舵机库 #include<LiquidCrystal.h> //LCD 库 //声明LCD 引脚连接到STM32 的哪个引脚 const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14; LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7); //初始化 LCD int servoPin = PA0; //舵机PWM int potPin = PA3; //电位器ADC输入 Servo servo; // Servo类型 void setup() { lcd.begin(16,2); //16*2类型LCD lcd.setCursor(0,0); //设置光标在第一行第一列 lcd.print("Hello World"); //LCD显示Hello World lcd.setCursor(0,1); //将光标设置在第二行第一列 lcd.print("SERVO WITH STM32"); // SERVO WITH STM32 delay(3000); //延时3秒 lcd.clear(); //清屏 servo.attach(servoPin); // servoPin (即 PA0)作为舵机控制 } void loop() { lcd.clear(); int angle; //声明舵机位置变量 int reading;//声明读取的ACD值 reading = analogRead(potPin); //STM32 PA3将模拟电压 (0-3.3) 转换为数字形式 angle = map(reading, 0, 4096, 0, 170);// reading在0-4096中的映射重新映射到0-170 servo.write(angle); //设置舵机位置 lcd.setCursor(0,0); //设置LCD光标在第一行第一列 lcd.print("ANGLE:"); //LCD 显示 ANGLE: lcd.print(angle); //LCD 显示舵机位置 delay(100); //延时100ms }