abb简单循环指令 ABB停止指令StopExitBreak的区别

ABB工业机器人STOP指令用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。该指令的使用格式为：

Stop [ \NoRegain ] | [ \AllMoveTasks ];

如果STOP指令使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已远离停止位置，则不会再返回；如果不使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已逐渐远离停止位置，则会进行相关提示，用户可选择是否返回停止位置。

如果STOP指令使用变量\AllMoveTasks，则所有运行中的普通任务都将停止；如果不使用变量\AllMoveTasks，则仅停止该指令所在任务中的程序。

ABB的停止指令有Stop、Exit、Break，它们有什么区别你都知道吗？

Stop
Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。

EXIT
EXIT指令用于永久地停止程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。

Break
Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。

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