abb机器人有几种工作模式（ABB机器人与外部通讯你会哪些）

ABB机器人

机器人I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如：数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。

ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。

通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。

ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例

这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数字输出。该参数允许设置的最大值为64，意味着最多支持512个数字输入和512个数字输出。从站机器人端Profinet地址参数设置见表“1”设置机器人端Profinet通讯的输入输出字节大小。

PROFINET Internal Anybus Device

在完成了ABB机器人上的Profinet适配器的设定后，也需要在PLC端完成相应的操作：将ABB机器人的DSQC688配置文件安装到PLC组态软件中。编辑节点，分配IP地址和设备名称给扫描出来的机器人控制器上的Profinet适配器接口。在组态软件中将新添加的“DSQC688”加入到工作站中并设置该机器人站点的IP地址及设备名称(与上一步分配的IP地址、设备名称保持一致)。添加输入输出模块(这里添加总数各4字节的输入输出模块)。 ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的(低位对低位)。

PN_Internal_Anybus

将“Input Size(bytes)”和“Output Size(bytes)”设定为“4”。这样，该Profibus通讯支持32个数字输入信号和32个数字输出信号。基于Profibus设定信号的方法和ABB标准I/O板上设定信号的方法基本一样。要注意的区别就是在“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_Anybus”。

Key:按照路径

(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可获取配置文件(GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)