扫地机器人用一年的真实感受（5年扫地机器人使用经历）

扫地机器人的系列更新了三篇了，已经写了十几台个扫地机器人，我也休息了一下，想想这下面的一篇应该如何继续。因为想阐述下自己的一个很久的观点和认识，但又有些担心不要误导了各位网友，所以有些踌躇和犹豫。

现在说到扫地机器人，言必称激光扫描型的，言外之意只有激光扫描型的才是高端的代表，才是智能的模范。然而万事万物没有绝对的，所以篇里说的，都不是激光扫描型的，可以让大家看看，不是激光扫描型的，究竟能不能好，是不是智能？是不是实用。

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扫地机器人的发展很快，并且进入了普通家庭。扫地机器人在家中行走，就需要了解家中的状况，知道自己的位置。就如同人在外旅行一样，知道了位置，才能根据情况决定下一步的路线和计划。

之前的扫地机器人主要是通过摸和听两种方式。摸，就是通过缓慢碰撞，知道物体的具体位置。

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而听，主要是通过发射信号，再通过接受到的反馈信号的来判断远处物体的距离。主要有红外、无线波、激光等方式。这种方式在生物界也有广泛的应用。

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感官是同大脑结合的，扫地机器人从随机式进化到了规划式。规划的方法有很多种，其中以激光测距为基础的，SLAM技术（即时定位与地图构建）的扫地机器人最为准确，可以精确制图，得到家居的地图，从而方便扫地机器人在此基础上进行规划处理，从而实现更有效、更精准的清扫。

大家看扫地机器人，凡是圆形的扫地机器人上面还顶着一个圆形的小帽子的，基本上都是激光扫描型扫地机器人，因为激光雷达在帽子里面藏着呢，它在扫地机器人运行的时候就不停的转动。

激光扫描型的扫地机器人，使用时都可以在app里清晰地看见扫描出来的房型，扫描出来的房型和家里的家具形状相对比较准确，加上扫地机器人逐步按区域清扫，在地图上看得很清楚，所以给人很智能的感觉。激光扫描型的扫地机器人的确很不错，我也会在下一篇里分享几个激光型扫地机器人的使用感受。

不过不是有了激光头就不需要其他传感器了，在判断同物体的接近和距离的时候，其实还是要靠普通的传感器，例如红外和超声波等。所以，不是激光扫描的扫地机器人，未必清扫效果就比激光扫描型的差，路径规划也未必差，也未必不智能。所以，看看这些非激光扫描型的扫地机器人的表现如何。

一 ILIFE 660视觉导航扫地机器人

除了激光扫描，还要视觉技术的扫地机器人，比如世界第一的美国iRobot，采用的就是视觉导航技术，这个就有个名词叫VSLAM，ILIFE智意X660就是这样一款产品。

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智能可视化导航无疑是这款扫地机器人的特点，所以才会印在包装箱上。而当看到扫地机器人的时候，靓丽的防刮面板上面，却简洁的很，除了上下两块小的金属部分，就是深咖啡色的钢化玻璃防刮镜面了。

重点自然是前面这里，除了一个Auto字样的金属按钮外，就是前面这颗摄像头了。从表面上看，好像除了比我们手机的摄像头大外没有什么特别的区别。

当然，可视化导航摄像头只是其中的一环，还要有处理器和运算技术来支持。

是采用了Omnivison高清摄像头，并且构建室内地图。这个摄像头，并不是看影像，而且拍照对比视觉中的特征点，从而构建内部地图，所以不用担心图像泄露问题。当然，对于不坏好心的厂商来说，的确有这个风险。

Eye-In Space Cruise系统，360度环绕扫描， 工业级测距，自动构建实时室内地图。新一代CV-SLAM图形算法，地图绘制更加全面精准、运算速度更快捷。

那么这款不是激光扫描型的X660表现如何呢？

首先看到的是从智意天目X660从充电基座上倒出来，然后开始清扫，首先清扫的是上部区域，可以观察到，在上部纸箱拦成的不规则区域里，天目X660很好的完成了边角的清扫，即使是在桌子下面，也有完成。

首先看到的是从智意天目X660从充电基座上倒出来，然后开始清扫，首先清扫的是上部区域，可以观察到，在上部纸箱拦成的不规则区域里，天目X660很好的完成了边角的清扫，即使是在桌子下面，也有完成。

值得留意的是，在面对充电座大于40厘米-50厘米的半径内，扫地机器人选择了明显规避的方式，这从它的轨迹可以看出。很多扫地机器人在面对充电座的时候，容易发生碰撞，撞歪，甚至被充电线缠绕的问题。天目X660采取了规避的方式，优劣这里就不探讨了。

同时看到，在上部区域的左下角，有个内凹的地方尚未打扫。ILIFE智意天目X660的智能补漏功能，我们看看最后是否能补上。

在这个阶段，扫地机器人在过道区域顺利完成了清扫，其中有个内凹的地方，也完全清扫到了。

在下部分别有左侧上部和右侧上部2个区域，其中左侧的有不规则，右侧则有个隐藏的内凹地方，看到ILIFE智意天目X660顺利的完成了这2个地方的清扫。

接着是中下部区域，在边角部分，天目X660完成的不错，有部分回补运作，就是下边右侧大概它认为还不够沿边吧，所以又走了下。

最后就剩下开始的时候，有个一小块了，从动画看到，扫地机直接去了那块地方，然后清扫完毕，并顺利回归充电座。

通过上面的测试，看到ILIFE智意天目X660使用的可视化全景规划导航系统还是很不错的，在多区域、复杂环境下可以做到全面覆盖，综合处理，智能补漏，顺利回充。

虽然这款扫地机器人甚至没有APP功能，但它的确是款智能的扫地机器人，会思考，会有规划的根据探测的环境分区域清扫。

所以我想再说一遍的是，是不是规划，是不是智能，同是不是激光扫描型的没有必然的联系，没有激光扫描，并不代表没有智能，没有规划。

下面提到另外一种，更是被很多“专家”认为不是规划导航的导航方式，就是陀螺仪导航。

陀螺仪导航相对于激光扫描是要弱一些，它就像个瞎子，一直走到感觉到前面有障碍物了，再转身走，凭借记忆来判断和规划。而这种的扫地机器人比瞎子要强的是，计算机的记忆能力和计算能力要比人强很多，所以，这种方法如果记忆、计算、规划算法好的话，也是可以很好地清扫的，我们看下几款陀螺仪导航的扫地机器人。

二 科沃斯DD35

科沃斯DD35就是款陀螺仪导航的扫地机器人，首先来看下“专家”眼中最弱的规划能力。

首先是语音播放，然后开始清扫，在接近前面时，有明显的速度减缓，轻触墙壁后折返。整体大区域弓字形清扫，全覆盖，效率高。同时在沿边区域，精确沿边清扫。

另外一侧同样是大区域弓字形清扫，同时在沿边有精确的清扫，完全不遗漏。

最后，开始沿周边的最后清扫，可以同时达到清扫较脏的周边，同时确保无遗漏，发现意外遗漏的区域的功能。

GIF3

可以说，在空旷的区域可以很好地完成清扫任务，那么复杂区域呢？

家居中不会总是这样干净整洁的区域，也会有复杂情况，比如床帏、落地窗帘，这些东西，很多扫地机器人会躲避不清扫。

科沃斯DD35具有这样的技术，可以智能识别床帏，继续清扫。我们看下视频/动画。

在这里，看到DD35扫地机器人在面对床帏是先是降低了速度，然后缓慢的碰上了，继续前行，穿过后又恢复原来的速度。（gif速度2倍播放）

我们再看看从里面回来时的情况。

我们看到，科沃斯DD35扫地机器人同样是接近床帏时会降低速度，然后轻碰，继续前行，通过之后恢复平常速度。（gif双倍速播放）

通过精密的判断和算法，科沃斯DD35扫地机器人可以智能识别床帏/窗帘，从而可以全面清扫。

狭小空间，由于家中环境的复杂性，很多地方的空间是比较狭小、狭窄的，例如椅子腿下等。科沃斯DD35扫地机器人的这方面的能力如何呢？面对狭窄的地方能否进去清扫呢？看看实际适应的视频/动画。

上面的动画是三倍速播放的，所以实际的扫地机器人速度会慢很多。可看到，在一个宽度仅仅比DD35扫地机器人宽不到1厘米的入口，它通过小步进的方式，顺利进入进行清扫。

说句题外话，用过评测过很多扫地机器人，从开始的随机性到最新的，这个小入口是我作为考察是否能完整清扫的，是否能进入狭小区域的一个重要的地方，毕竟家里不可能都是样板房那样整洁是吧。这么多台扫地机器人，除去一台外，都能进入，即使是最古老的随机性扫地机器人，三天之内起码能进入2天。而不能进去的唯一的一台，就是小米米家扫地机器人，激光扫描型的。所以，判断能不能清扫完全干净，激光类型不是唯一的因素，也未必是决定性的因素，也在于人，也在于其他的综合设计，在于算法。

上面只是2个比较典型的例子，在实际的使用中，感到科沃斯DD35扫地机器人的Smart Move规划技术还是很细腻的，全面覆盖的很好，哪怕是很复杂的情况，也可以做到不遗漏。为什么呢？我的总结就是因为是陀螺仪的，靠计算的，所以一些搞不准的地方，它就去多扫一遍。还有，它的行进速度较慢，这样也不会错过一些狭小的地方，不糊弄。

覆盖的确很好，也很细致，这样也带来一个问题，就是清扫时间会相对较长。根据观察，这主要是2个因素。一个是科沃斯DD35扫地机器人的行进速度调校的比较慢，行走慢，扫地效果会更好些。第二个就是最后它有个沿周边清扫，这样的边角的多重清扫，可以让较脏的边角得到多重清扫，同时也避免意外的遗漏，但也带来了清扫时间的增加。

DD35还有一个特点，就是可以边扫边拖，大水箱，停下不漏水，这个也是DD35的一大特点，做的也不错。不过本文的重点不是这个，而是智能和清洁度这里，所以就略过了。

三 ILIFE 785和ILIFE 787

每个厂商都会面临在不同电商平台之间的二选一问题，天猫和京东，都说对方强迫二选一，而厂商只有苦笑的份，我也不知道究竟是谁先开始，或者谁更过分。我只是知道，为了应对，同样的产品往往在外观颜色上改一下，变成了另外一个型号，就在2大平台分别销售，其实都是完全一样的，除了颜色。

ILFE DE 785和787就是这样的两款其实功能一样、只是颜色不同的产品。

这2款产品都是陀螺仪导航的产品，在某个品牌的大力宣传下，很多吃瓜群众认为没有激光就不是导航的，就是胡乱走，就是扫不干净的。

为了应对这种思潮，所以，这款陀螺仪导航的扫地机器人，也有了智能的APP控制，可以实时查看清扫路径了。

从清扫地图上看，就是多个房间，ILIFE785一样可以完成全面的清扫，还可以去补漏。当然，环境越复杂，清扫的时间越长。

这里可以看到图上有些空洞，那些基本上都是家具。当然，从最终的清扫图形看，家具桌椅脚的位置没有完全标出，有的被覆盖掉了，这大概也是陀螺仪式导航规划的特点，毕竟相对于激光扫描来说，规划导航的地图的精度会差一些。

精度差不代表清扫覆盖效果差，也正是因为如此，在实际的使用中，ILIFE X785经常会跑到另外一处补漏，虽然有的地方人观察并没有遗漏，这也是为了确保覆盖率吧，牺牲了些时间来确保覆盖率，这样的算法操作我还是支持的。所以，从某种意义上说，陀螺仪导航的，软件做的好的，考虑周到的，会有可能比激光扫描的扫的更干净。复杂情况，陀螺仪会多次去补漏，而激光扫描型的，有的厂商会自豪的随意转一圈就走了，反正在地图上看着有就可以了，实际有没有才不会去管它。

（此处本来应该有图，为避免争议还是算了）

同科沃斯DD35一样，ILIFE 785也有大水箱拖地功能，也要防漏水功能，在拖地这个功能上，2家都比米家要领先好几年，当然，吹牛是比不上的。别人用过的技术，到米家这里可以吹成神乎其神，好似它第一个用的似的。这点大家其实都知道了，从手机上延续过来的传统，骨子里是改不掉的。江山易改本性难移。

四 科沃斯 DJ35

科沃斯的DJ35是视觉导航扫地机器人，白色的，高亮莹贝白，拿出来很是漂亮。

扫地机器人的前面是大面积的黑色防撞感应区，里面是各种传感器，顶部面板，则是可以看见摄像头。

这个Smart Eye，是厂商自己的叫法，它的原理就是用摄像头来实现导航。首先消除大家的一个疑虑，这个摄像头，并不是用来记录一幅幅的视觉图像的，所以，不必担心造成家里的影像外播的风险。

它是把看到的图像，识别成若干的特征点，它的提取速度是每秒25帧，经过比对，得出自己的位置，再经过复杂的计算，slam算法，实现规划导航清洁的目的。

翻过身来，底面是黑色的，2个主动轮，2个边刷，免螺丝直接插拔的，方便清理。前面一个万向轮 2个充电片。中间是滚刷，后面是水箱。

实际全屋清扫，是考验扫地机器人规划导航能力的最好方法。本人家居由于家里的东西是越来越多，环境越来越复杂，非常适合考验扫地机器人。

下面就通过动画，了解下DJ35第进行全屋清扫的表现。加快后的动画，为了尽快展示效果。实际清扫当然比动画要慢多了。

上图首先看到，DJ35采用了弓字形清扫的方式，清扫了餐厅部分和客厅。然后，如下图那样，将客厅和餐厅其余部分进行补漏，然后顺着过道进入了第一个房间清扫。

即使是床下，也没有收到影响。

全部清扫完后的画面是这样的。

从总体上看，DJ35没有遗漏任何房间，并且无论是复杂房型，还是简单房型，都基本做到了全面的清扫。而且在复杂房间的时候，未清理区域识别比较准确，会回头补充清扫。

在将几个房间基本清理完后，DJ35会沿房屋的周边清扫一周，这样的好处，是确保边角可以清理的完全干净，而且，有助于发现遗漏的少许区域。

这次分享了四台智能规划扫地机器人，2台是视觉导航的，2台是陀螺仪导航的，从实际使用的清洁效果看，其实同初级阶段的激光扫描型的扫地机器人并没有什么明显的区别。因为激光扫描只是其中的一个手段和技术，要做到完全清洁，还是需要其他传感器，还是好的算法，需要好的设计基本结构的配合，就如同电脑，不是有个好的CPU就可以天下无敌了。需要显卡、需要外设、需要软件综合的使用，都会影响到最终的效果。

不过，某些宣传的力度还是很大的，有的时候很难解释清楚，而且很多时候越是亲戚越不相信你，所以，这些陀螺仪导航和视觉导航的，基本上我都自己留着用了。

当然，激光扫描性的有它的优势所在，关键在于怎么利用，激光扫描型的在发展之后，新一代出现了新的功能，而这个功能，我认为才是激光扫描型的优势所在，请期待下一篇，几台新一代的激光扫描型的扫地机器人的使用分享。

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